MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現場網絡Basic概要三菱伺服宣

MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現場網絡Basic概要
  CC-Link IE現場網絡Basic是不使用專用ASIC而只需安裝軟件來實現循環通信的標準Ethernet基礎的協議。可以與TCP/IP通信并存，以構筑高自由度的系統。從控制器側可以監視每組最多16軸、共64軸的伺服放大器。軌跡位置模式下，可以經由控制器提供位置數據(目標位置)以進行定位運行。
1、CC-Link IE現場網絡的特征
 1)、高速通信
  通過位數據乃至字數據的循環傳送，可實現高速通信。通信速度最高為100Mbps。
 2)、支持通用Ethernet
  無需控制用的專用接線即可實現Ethernet網絡的單線化。

2、CC-Link IE現場網絡的功能
 . 位置控制模式(P)(脈沖串輸入):本伺服作為位置控制伺服使用。
 . 速度控制模式(S)(模擬輸入/DI輸入)：本伺服作為速度控制伺服使用。
 . 轉矩控制模式(T)(模擬輸入)：本伺服作為轉矩控制伺服使用。
 . 位置/速度控制切換模式(P/S)：可以通過輸入軟元件進行位置控制和速度控制之間的切換。
 . 速度/轉矩控制切換模式(S/T)：可以通過輸入軟元件進行速度控制和轉矩控制之間的切換。
 . 轉矩/位置控制切換模式(T/P)：可以通過輸入軟元件進行轉矩控制和位置控制之間的切換。
 . 軌跡位置模式(pp)：以軌跡位置模式運行。
 . 軌跡速度模式(pv)：以軌跡速度模式運行。
 . 軌跡轉矩模式(tq)：以軌跡轉矩模式運行。
 . 原點復位模式(hm)：是在原點復位模式下運行該伺服放大器的功能。
 . 絕對位置檢測系統
   只需進行一次原點設定，此后無需每次接通電源時都進行原點復位。
   原點復位方式支持基于通信的絕對位置傳送方式。
 . 模型自適應控制
   實現接近理想模型的高響應、穩定控制。因為是2自由度型模型自適應控制，所以可以單獨設定對指令的響應和對外部干擾的響應。
 . 指令脈沖選擇：輸入的指令脈沖串的形態可從三種類型中選擇。
 . 高分辨率編碼器 
   MELSERVO-JE系列對應的伺服電機的編碼器使用的是131072pulses/rev高分辨率編碼器。
 . 增益切換功能
   不僅可以切換旋轉中和停止時的增益，還可以在運行中使用輸入軟元件進行增益的切換。
 . 高級振動抑制控制Ⅱ：抑制機械臂前端的振動或殘留振動的功能。
 . 機械共振抑制濾波器：通過降低特定頻率的增益，從而抑制機械系統共振的濾波器功能(陷波濾波器)。
 . 軸共振抑制濾波器
   伺服電機軸加載負載時，伺服電機驅動時的軸轉動所產生的共振，可能會導致發生高頻率的機械振動。軸共振抑制濾波器是抑制該振動的濾波器。
 . 自適應性濾波器Ⅱ
   伺服放大器檢測出機械共振后自動設定濾波器特性并抑制機械系統振動的功能。
 . 低通濾波器：對提高伺服系統的響應性后發生的高頻率共振有抑制效果。
 . 機械分析器功能
   僅通過連接安裝有MR Configurator2的計算機與伺服放大器，就可以分析機械系統的頻率特性。
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . 魯棒濾波器
   當因輥輪進給軸等負載慣量比較大而不能提高響應性時，可以提高對外部干擾的響應。
 . 微振動抑制控制：在伺服電機停止時，抑制±1脈沖的振動。
 . 電子齒輪：可將輸入脈沖從1/10變為4000倍。
 . S字加減速時間常數：進行平穩加減速。
 . 自動調諧
   即使加載在伺服電機軸上的負載變化，也能自動地將伺服增益調整為最佳。
 . 再生選件
   在因發生的再生功率較大，而伺服放大器的內置再生電阻器的再生能力不足時使用。
 . 報警歷史清除： 清除報警歷史。
 . 輸入信號選擇(軟元件設定)
   可以將ST1(正轉啟動)、ST2(反轉啟動)、SON(伺服ON)等輸入軟元件分配到CN3連接器的特定引腳中。
 . 輸出信號選擇(軟元件設定)
   可以將MBR(電磁制動互鎖)等輸出軟元件分配到CN3連接器的特定引腳中。
 . 輸出信號(DO)強制輸出
   與伺服的狀態無關，可以強制啟動/關閉輸出信號。
   用于輸出信號的接線檢查等。
 . 轉矩限制：可以限制伺服電機的轉矩。
 . 速度限制 ：可以限制伺服電機的轉速。
 . VC自動偏置
   即使將VC(模擬速度指令)設為0V電機也不停止時，自動偏置輸入電壓以便使電機停止。
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . 報警代碼輸出：發生報警時，以3位代碼輸出報警編號。
 . 試運行模式
   JOG運行/定位運行/無電機運行/DO強制輸出/程序運行
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . MR Configurator2 ：可通過計算機進行參數設定、試運行和監視等。
 . 一鍵式調整
   伺服放大器的增益調整僅通過按壓按鈕操作或單擊MR Configurator2的按鈕即可進行。
   該功能可以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . Tough Drive功能
   通常情況下，即使發生報警裝置也不會停止，會繼續運行。
   Tough Drive功能，有振動Tough Drive和瞬停Tough Drive兩種。
 . 驅動記錄器功能
   持續監視伺服的狀態，并記錄報警發生前后一段時間的伺服狀態變化的功能。可以通過點擊MR Configurator2的驅動記錄器畫面上的波形顯示按鈕確認記錄數據。
   但是，在以下狀態時，驅動記錄器不工作。
   1. 使用MR Configurator2的圖表功能時
   2. 使用機械分析器功能時
   3. 將[Pr. PF21]設定為“-1”時
 . 放大器壽命診斷功能
   可以確認累計通電時間和浪涌繼電器的開關次數。用于掌握伺服放大器的有壽命部件
  (如電容器及繼電器等)的更換時期，以免發生故障。
   該功能可以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . 功率監視功能
   根據伺服放大器內的速度和電流等數據計算運行功率和再生功率。MR Configurator2可以顯示消耗功率等。
 . 機械診斷功能
   通過伺服放大器的內部數據，可以推斷裝置驅動部的摩擦和振動成分，并可檢測出滾珠絲桿和軸承等機械部件的異常。
   該功能可以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . CC-Link IE現場網絡Basic
   CC-Link IE現場網絡Basic使用通用Ethernet連接器在主站與從站之間進行固定周期通信。可以進行伺服放大器的參數設定(讀取/寫入)、監視等。
 . SLMP
   SLMP(SeamLess Message Protocol)是使用Ethernet通過外部機器(計算機、顯示器等)或可編程控制器CPU訪問SLMP對應機器的協議。可以進行伺服放大器的參數設定(讀取/寫入)、監視等。
 . IP地址濾波器功能
   通過預先登錄允許連接至伺服放大器的網絡機器的IP地址范圍，可以限制要連接的機器。
 . 操作指定IP地址功能
   選擇Ethernet通信(CCIEF Basic/SLMP)時，為了限制賦予運行操作權的機器，要設定網絡機器的IP地址范圍。
   可以通過無操作權的網絡機器進行監視/參數設定。
 . 空轉補償功能：改善機械的行進方向反轉時發生的響應延遲的功能。
 . 限位開關：使用LSP(正轉行程末端)及LSN(反轉行程末端)可限制伺服電機的移動區間。


3、通信規格
 1)、CC-Link IE現場網絡Basic通信規格
  ┌──────┬────────────────────────────┐
  │    功能    │  內容                                                  │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信協議    │UP                                                      │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │端口號      │61450號(循環數據)                                       │
  │            │61451號(僅限CCIEF Basi。專用的NodeSearch, IPAddressSet) │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │循環數據    │32點(64字節)                                            │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │IP地址      │IPv4范圍：0.0.0.1~223.255.255.254                       │
  │            │主站與從站使用相同的網絡地址。                          │
  │            │默認值:192.168.3.0                                      │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │子網掩碼    │默認值(推薦):255. 255. 255.0                            │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │物理層      │1000BASE-T                                              │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信連接器  │RJ45 1端口(CNl)                                         │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信電纜    │CAT5e屏蔽雙絞線4股直通電纜                              │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │網絡拓撲    │Star                                                    │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信速度    │100Mbps                                                 │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │站間傳送距離│最長l00m                                                │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │節點數      │最多64站(每組最多連接站數:16站)                         │
  │            │MR-JE-_C使用站數：1站/臺                                │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │標準響應時間│l0ms                                                    │
  └──────┴────────────────────────────┘
 2)、SLMP通信規格
  ┌────────┬────────────────────┐
  │  功能          │內容                                    │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信協議        │UDP                                     │
  │                │預定支持TCP.                            │
  ├───┬────┼────────────────────┤
  │端口號│iQSS    │45237號（僅限NodeSearch、IPAddressSet） │
  │      ├────┼────────────────────┤
  │      │UDP     │5010號                                  │
  │      ├────┼────────────────────┤
  │      │TCP     │5012號 預定支持TCP。                    │
  ├───┴────┼────────────────────┤
  │IP地址          │IPv4范圍：0.0.0.0～255.255.255.255      │
  │                │主站與從站使用相同的網絡地址。          │
  │                │默認值:192.168.3.0                      │
  ├────────┼────────────────────┤
  │子網掩碼        │默認值（推薦）：255.255.255.0           │
  ├────────┼────────────────────┤
  │物理層          │1000BASE-T                              │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信連接器      │RJ45 1端口（CN1）                       │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信電纜        │CAT5e 屏蔽雙絞線 4股 直通電纜           │
  ├────────┼────────────────────┤
  │網絡拓撲        │Star                                    │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信速度        │10OMbps                                 │
  ├────────┼────────────────────┤
  │站間傳送距離    │最長100m                                │
  └────────┴────────────────────┘
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